Как сделать авто-заполнение в форме документа "Инвентаризация", чтобы в его табличной части при нажатии на кнопку, поле "Номенклатура" заполнилась номенклатурой из справочника "Номенклатура"?

https://imgur.com/a/y5Cdm5e

Обычно добавляют команду в командную панель. Например, заполнение учетными остатками склада.
Посмотрите в типовых конфигурациях.